Orol skalný patrí k najväčším zástupcom rodu Aquila (orol). Samček sa výrazne odlišuje od samičky veľkosťou, rozpätím krídel a hmotnosťou. Samička dosahuje dĺžku tela 90 – 100 cm, pričom samec je o 10 cm menší. Rozpätie krídel sa u samcov pohybuje okolo 190 – 210 cm, u samičiek 200 – 230 cm. Orol skalný má tmavohnedú farbu. Chvost dospelých jedincov je tmavo-hnedý, popretkávaný krížovými svetlejšími hnedými pruhmi. Zobák je tmavo sivý až hnedo-čierny, zreničky očí má tmavo hnedé. Rovnako ako u iných orlov sú nohy operené až po veľmi silné žlté pazúry.